VTOL vertical takeoff and landing - самолет с вертикальным взлетом и посадкой.Концепт и "наброски" прошивки контроллера самолета с тремя винтами (два поворотные) Внимание! это не готовый и тем более не "коробочный" вариант программного обеспечения, это наброски для первых проб. Приблизительные характеристики тестовой модели Размах крыльев 1700мм Взлетный вес 3кг Батарея 4S 5000ma Максимальная тяга каждой ВМГ 1,5 кг Установка программного обеспечения:
Подключение оборудования.входы:каналы 1-4 стандартно элероны, рв, газ, курс канал 7 управление режимом вертикальный взлет / горизонтальный полет (два положения) выходы: каналы 1-2 стандартно элероны, рв 3 газ левый мотор 4 курс - руддер и поаорот маунта заднего мотора 5 газ правый мотор 6 газ задний мотор 7 сервоприводы поворота левого и правого моторов на крыльях Особенности прошивки и режимы:Прошивка основана на arduplane 2.6.7 эта строка в файле APM_Config.h задает выбор модели самолета с вертикальным взлетом и посадкой: #define FRAME_CONFIG PLANE_VTOL_FRAME если задать #define FRAME_CONFIG PLANE_FRAME то подключаются модули стандартного "самолета" Режимы:
ПланерВ качестве модели для испытаний №1 будет использована модифицированная шасси самолета-трансформера с размахом крыла 1750/2500ммсуть модификаций заключается в использовании поворотных мотор-маунтов на крыльях и крепления для третьего мотора в хвостовой части вид снизу Вид сбоку Подключение аппаратуры входов in1 крен in2 тангаж in3 газ (двух передних моторов в самолетном режиме или всех трех в вертикальном) in4 руль направления in7 управление режимом вертикальный / горизонтальный in8 управление режимами в самолетном положении (ручной, стабилизация, авто итд) выходов out 1 - элероны out 2 - руль высоты out 3 - левый мотор out 4 - руль направления и сервопривод наклона заднего мотора out 5 - правый мотор out 6 - задний мотор out 7 - сервоприводы левого и правого мотора настройка вынесена в расширенные параметры, теперь настраивать коэффициенты стабилизации возможно непосредственно из программы Mission planner Проверка сервоприводов поворота моторов: Настройка коэффициентов стабилизации по крену подвешиваем модель за две точки обеспечивая свободное врашение по крену настраиваем VTOL_STAB_P - этот коэффициент регулирует общую дозу газа необходимую для стабилизации - увеличиваем если слишком слабое воздействие на исправление ошибки увеличиваем коэфициент если увеличение вышеуказанного коэффициента приводит к нарастающим колебаниям увеличиваем VTOL_DEMPF_RATE_P настройка баланса тяги заднего и передних моторов устанавливаем модель на тренировочное шасси и пробуем немного приподнять если зад поднимается позже то VT_REAR_THR_P следует увеличить настройка баланса тяги передних и заднего моторов Описание параметров: // @Param: VTOL_DEMPF_RATE_P // @DisplayName: portion of trottle to angular rotation speed // @Description: increase it with high inertion models // @Range: 0 8000 // @Increment: 1 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_dempf_rate_p, "VT_D_RATE_P", 4000.0), // @Param: VTOL_STAB_P // @DisplayName: portion of trottle to get stabilize // @Description: Main proportion from angular error and angular rate error to trottle portion // @Range: 0.001 0.05 // @Increment: 0.001 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_stab_p, "VT_STAB_P", 0.008), // @Param: VTOL_STAB_YAW_P // @DisplayName: tricopter rear motor servo // @Description: how many turn rear motor servo to correct yaw in some error // @Range: 0.3 1.5 // @Increment: 0.01 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_stab_yaw_p, "VT_STAB_YAW_P", 1.0), // @Param: VTOL_STAB_YAW_TRIM // @DisplayName: rear motor servo triming offset // @Description: zero position calibration for rear motor servo in vtol mode // @Range: -4000 4000 // @Increment: 1 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_yaw_trim, "VT_YAW_TRIM", 0.0), // @Param: VTOL_REAR_THR_P // @DisplayName: balance thrust front and rear motors // @Description: increase for move rear up // @Range: 0.1 2.0 // @Increment: 0.01 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_rear_thr_p, "VT_REAR_THR_P", 0.5), // @Param: VTOL_THR_MIN // @DisplayName: trottle offset // @Description: minimal throttle in vtol mode (percent) for non stops motors // @Units: Percents // @Range: 0 50 // @Increment: 0.1 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_thr_min, "VT_THR_MIN", 12.0), особенности используйте реверс 7 канала для выбора положения сервопривода в вертикальном режиме при переводе в вертикальный режим при отклонении стика газа на один щелчок включаются моторы с минимальной скоростью вращения, уровень этой скорости регулируется в VTOL_THR_MIN при переводе стика газа в 0 моторы выключаются на АПМ1 следует отключить аппаратный переключатель каналов заменив прошивку PPM энкодера на коптерную или физически изменив схему иначе в режиме "hardware manual" 1,2,3,4 каналы будут аппаратно подключены к выходам приемника радиоуправления Хронология развития прошивки
... ПРОШЛО 4 ГОДА ... информация от эндрю тиджела поддержка конвертопланов различных конфигураций в ARDUPLANE 3.6 для 32 битных контроллеров http://discuss.ardupilot.org/t/tiltrotor-support-for-plane/8805 |
Идеи и решения > Ардуино в моделизме >
Ardupilot VTOL
Selection | File type icon | File name | Description | Size | Revision | Time | User |
---|---|---|---|---|---|---|---|
ċ
|
Скачать |
прошивка которую мы пробовали на стенде | 1052 кб | версия 1 | 18 дек. 2012 г., 05:13 | Alexey Kozin | |
ċ
|
Скачать |
библиотечки 2.6.8 | 1042 кб | версия 1 | 12 апр. 2013 г., 22:22 | Alexey Kozin | |
ċ
|
Скачать |
актуальные исходники | 117 кб | версия 1 | 12 апр. 2013 г., 22:23 | Alexey Kozin | |
ċ
|
Скачать |
1199 кб | версия 1 | 28 мар. 2013 г., 04:33 | Alexey Kozin | ||
ċ
|
Скачать |
Параметры для первых проб VTOL трикоптера | 2 кб | версия 3 | 7 дек. 2012 г., 04:58 | Alexey Kozin |