Тест mt3339 vs ublox6m

Скриншот: линии дрифта положения испытуемых модулей

Слева PA6C встроенная антенна
Справа Ublox6M c внешней активной антенной

в течении часового теста в одинаково  неидеальных условиях  оба модуля показали примерно одинаковый радиус дрифта.
характер дрифта у Ublox6M более плавный но постоянно присутствующий.
В инициализации PA6C для данного теста отключено встроенное загрубление при скорости менее 5км.ч тем не менее егр дрифт имел достаточно резкий характер. если юблокс все время ползет с одинаковой скоростью порядка 30см в сек то PA6C может несколько десятков минут не дрейфовать а затем совершить 1-2 метра скачок и вернуться обратно.
Из этого следует что при использовании в летающих роботах данные PA6C спледует более плавно применять к навигации, увеличивая накопительную часть пида I

Тест производился в помещении, вблизи окна, Ublox6M находился в непосредственной близости к окну, PA6C на удалении 20см т.к. был установлен на квадрокоптере и лучи не позволяли приблизить модуль вполотную.
Для тестирования на компьютере было запущено два экземпляра программы Mission Planner. На иллюстрации выше виден дрифт положения каждого модуля в виде темно-синей линии.


фото: два экземпляра MP на одном компьютере.


Ublox6M с активной антенной, на подложке из фольгированного текстолита

Globaltop PA6C на подложке из алюминиевой фольги


 

Comments