Dear friends, unfortunately this site is in Russian, however you can download the files attached at the bottom of the page .
Скриншоты:Автоматический заход на посадку силами ardupilot 2.8 beta 6, думаете промажет?Успешное приземление. RC модель, заход на посадку с загруженными ландшафтами http://uuddxpscenery.ucoz.ru/index/message_to_russians/0-8 ландшафты домодедово http://www.avsim.su/f/x-plane-scenarii-94/around-dmd-ver1-0-38211.html?action=download&hl= ландшафты домодедово http://www.opensceneryx.com/ глобальные объекты http://x-plane.su/projects/ruscenery.html элементы российских аэропортов Как подключить плату Ardupilot к симулятору.История, началась после того как удалось сделать сборку Ardupilot 2.8 из заготовок программного кода на офф. сайте, дальше ее следовало перед "испытаниями в поле" облетать в симуляторе, за основу была взята методика с Xplane предлагаемая на официальном сайте проекта Ardupilot. Сначала было опробовано windows - приложение предлагаемое в ardupilot wiki, однако как оказалось оно неадекватно воспринимает поток данных передаваемых ардупилотом- при плавном движении стиков значения отображаемые программой неадекватны, В ходе недельных поисков было найдено три неработоспособные версии приложения и исходный код для C# Microsoft visual studio. Собственно в этом коде и был обнаружен ряд ошибок не позволявший нормально взаимодействовать. Код удалось исправить, релиз доступен для скачивания внизу статьи,а исходники- по запросу.Для полетов в XPLANE понадобится
Принцип работы программного-аппаратного комплексаиз оборудования используется USB-rs232 adapter и подключенный к нему ardupilot на выходы rx и tx, точно также как и при заливке в ардупилот новой прошивки или маршрута (плата сенсоров не используется, вывод ее данных формируется xplane и передается на компорт ArdupilotSim`ом)Программа ArdupilotSim принимает данные платы ardupilot обрабатывает их и пересылает по сетевому адресу 127.0.0.1, UDP порт 49000 а считывает из 127.0.0.1, UDP порт 49005 и передает обратно в плату ardupilot. Управление осуществляется с пульта радиоуправляемой модели, используются 4 канала наклон, тангаж, газ, руль направления и дополнительный канал переключения режима ардупилота (ручной, стабилизация, взлет, посадка, авто итд) на приведенном выше скриншоте показаны как выглядят неверные отклонения - нейтраль не на нулевой отметке Настройки X-Plane Вы можете выбрать любой тип самолета, но для большей реалистичности наиболее подходящий выбор PT-60 радиоуправляемая модель. Ниже приведен снимок экрана настроек необходимых для управления. Необходимо внести правки в меню "Data Input" и "Output"
Укажите адрес 127.0.0.1 и порт 49005 - этот порт прослушивает ADrupilotSim для получения данных из планера После изменения настроек сети перезагрузите X-Plane!!!Настройки ardupilot#define GPS_PROTOCOL 3 //в этом формате симулятор передает данные на вход RX платы ардупилота#define GCS_PROTOCOL 3 // в этом формате ardupilot выдает данные для windows приложения на выходе TX Настройка маршрута:залейте в ардупилот маршрут с точками достижимыми из аэропорта который будет выбран вами в качестве отправной точки в Xplane при помощи утилиты Config tool Globalесли будете использовать автоматический взлет и посадку задавайте первую маршрутную точку точно по оси полосы в направлении взлета а последнюю точно по оси полосы сзади, на глиссаде, на удалении 0-50м и высоте 0-5м в зависимости от параметров используемой модели. Следует обратить внимание что планировщик Config tool Global глючит по параметру высота, проверьте чтением если записалась неверная и повторите запись. файлы маршрутов из "domodedovo" приложены внизу Предполетная подготовка:
Полет:
Downloads: |
ArdupilotSim
Selection | File type icon | File name | Description | Size | Revision | Time | User |
---|---|---|---|---|---|---|---|
ċ
|
Скачать |
передает "качество спутникового сигнала", совместим с версиями начиная с Ardupilot 2.8 beta 7 Michael Oborne application with my fixes Prerequisites:google earth.Net famework 3.5sp1 or above | 211 кб | версия 2 | 21 нояб. 2011 г., 10:19 | Alexey Kozin | |
ċ
|
Скачать |
миссии (маршрутные точки для configtoolglobal) автоматической посадки Domodedovo на полосу 14L(оптимизировано под симулятор с загруженными ландшафтами) | 1114 кб | версия 5 | 20 нояб. 2011 г., 04:23 | Alexey Kozin | |
ċ
|
Скачать |
общий ландшафт центральной части РФ, распаковать в C:\...\X-Plane 9\Custom Scenery\Resources. Более подробные ландшафты домодедово тут: http://www.avsim.su/f/x-plane-scenarii-94/around-dmd-ver1-0-38211.html | 3355 кб | версия 4 | 19 нояб. 2011 г., 22:07 | Alexey Kozin |