Скриншоты:

Автоматический заход на посадку силами ardupilot 2.8 beta 6, думаете промажет?


Успешное приземление.


RC модель, заход на посадку с загруженными ландшафтами
http://uuddxpscenery.ucoz.ru/index/message_to_russians/0-8  ландшафты домодедово
http://www.avsim.su/f/x-plane-scenarii-94/around-dmd-ver1-0-38211.html?action=download&hl=  ландшафты домодедово
http://www.opensceneryx.com/ глобальные объекты
http://x-plane.su/projects/ruscenery.html   элементы российских аэропортов

Как подключить плату Ardupilot к симулятору.

История, началась после того как удалось сделать сборку Ardupilot 2.8 из заготовок программного кода на офф. сайте, дальше ее следовало перед "испытаниями в поле" облетать в симуляторе, за основу была взята методика с Xplane предлагаемая на официальном сайте проекта Ardupilot. Сначала было опробовано windows - приложение предлагаемое в ardupilot wiki, однако как оказалось оно неадекватно воспринимает поток данных передаваемых ардупилотом- при плавном движении стиков значения отображаемые программой неадекватны, В ходе недельных поисков было найдено три неработоспособные версии приложения и исходный код для C# Microsoft visual studio. Собственно в этом коде и был обнаружен ряд ошибок не позволявший нормально взаимодействовать. Код удалось исправить, релиз доступен для скачивания внизу статьи,а исходники- по запросу.

Для полетов в XPLANE понадобится

• сам симулятор, (xplane 9 desktop for windows ) бесплатно demo с оффсайта  или торрент-раздача бэта версии xplane9.mdf например на http://tracker.thepiratebay.org само наличие которой в приводе устраняет проблемы демки, (но если вам  x-plane не на один раз, то лучше купить он не дорог, и уже содержит ландшафты.  почему бы не поддержать разработчика)
  
• приложение google earth - бесплатно
  
• исправленная версия ArdupilotSim, приложенная ниже.
• возможно понадобится установить DotNetFramework 4 если не был установлен ранее.
• версия ардупилот 2.8 (без умножения на 100 по всем каналам) версия 2.8 beta2 и выше,
  (для младших версий возможно придется регулировать усиление каналов)

Принцип работы программного-аппаратного комплекса

из оборудования используется USB-rs232 adapter  и подключенный к нему ardupilot на выходы rx и tx, точно также как и при заливке в ардупилот новой прошивки или маршрута (плата сенсоров не используется, вывод ее данных формируется xplane и передается на компорт ArdupilotSim`ом)
Программа  ArdupilotSim принимает данные платы ardupilot обрабатывает их и пересылает по сетевому адресу 127.0.0.1, UDP порт 49000 а считывает из 127.0.0.1, UDP порт 49005 и передает обратно в плату ardupilot.
Управление осуществляется с пульта радиоуправляемой модели, используются 4 канала наклон, тангаж, газ, руль направления и дополнительный канал переключения режима ардупилота (ручной, стабилизация, взлет, посадка, авто итд)


на приведенном выше скриншоте показаны как выглядят неверные отклонения - нейтраль не на нулевой отметке

Настройки X-Plane

Вы можете выбрать любой тип самолета, но для большей реалистичности наиболее подходящий выбор PT-60 радиоуправляемая модель. Ниже приведен снимок экрана настроек необходимых для управления. Необходимо внести правки в меню "Data Input" и "Output"

Укажите адрес 127.0.0.1  и порт 49005 - этот порт прослушивает ADrupilotSim для получения данных из планера

После изменения настроек сети перезагрузите X-Plane!!!

Настройки ardupilot

#define GPS_PROTOCOL 3  //в этом формате симулятор передает данные на вход RX платы ардупилота
#define GCS_PROTOCOL 3 // в этом формате ardupilot выдает данные для windows приложения на выходе TX 

Настройка маршрута:

залейте в ардупилот маршрут с точками достижимыми из аэропорта который будет выбран вами в качестве отправной точки в Xplane при помощи утилиты Config tool Global
если будете использовать автоматический взлет и посадку задавайте первую маршрутную точку точно по оси полосы в направлении взлета а последнюю точно по оси полосы сзади, на глиссаде, на удалении 0-50м и высоте 0-5м в зависимости от параметров используемой модели. Следует обратить внимание что планировщик Config tool Global  глючит по параметру высота, проверьте чтением если записалась неверная и повторите запись.
файлы маршрутов из "domodedovo" приложены внизу

Предполетная подготовка:

• Включить передатчик
• Включить приемник
• Запустить Xplane (заведомо должны быть внесены настройки портов и модели)
• Запустить  ArdupilotSim выбрать com - порт и установить связь
• переключить ардупилот в ручной режим и проверить что отклонения рулей вызывают плавное изменения графика от -1 до +1 а газа от 0 до +1 при необходимости выбрать иной делитель усиления (по умолчанию 6000 для рулей и 600 для газа)
• Проверить что отклонения джойстиков вызывают правильные направления отклонения рулей у модели в XPlane (чтобы переключить вид со стороны нажмите "a"  приблизить "=" (или - увеличить дистанцию камеры если переборщили)  клавиши стрелок позиция камеры), в противном случае установить соответствующие настройки инверсии каналов ArdupilotSim
• нажать клавишу сброс на плате ардупилота с тем чтобы точка home была записана исходя из текущих координат симулятора

Полет:

•  Запустите двигатель если не запущен - длительным нажатием на замок зажигания (если упрямо не запускается - загрузите модель повторно)
  
•  Снимитесь с ручника - "b" или нажать на табло "brakes"
• если первая маршрутная точка находится по осевой можно сразу включить режим "AUTO", иначе в ручном или стабилизационном режиме - газ на взлетный и удерживаем курс по осевой рулем направления и тангаж около +15 градусов
• Удерживайте газ на полной пока самолет не достигнет высоты взлета, после перехода из режима takeoff в Auto газ желательно убрать (иначе  может сказаться триммирование тангажа каналом газа на пульте неточностью в прохождении маршрута)
• После касания полосы в ходе автоматической посадки включите ручник - табло brakes, в случае необходимости помогите удержать осевую рулем направления и элеронами.
  

 Downloads: